Yo les digo a los clientes que me hacen esa pregunta que la forma más fácil, no técnica y más barata, es configurar el navegador de cada PC para que conserve y no borre el historial. La mayoría de las últimas versiones de Windows lo hacen pero, por supuesto, hay que ir a inspeccionar el historial en cada ordenador. En las oficinas pequeñas, se hace por la noche cuando el personal se ha ido. En casa, es al revés, es decir, durante el día cuando los niños no están en casa. Recuerda que esto puede crear muchas fricciones en la oficina y en casa en cuanto a derechos y privacidad. La otra opción, que ahorra mucho tiempo, es instalar un software que impida las visitas a lugares «prohibidos».
La forma más sencilla es obtener una cuenta en openDNS y luego cambiar el proveedor de DNS en su router a openDNS. En el router, desactivar cualquier tráfico DNS (TCP 53) que va a cualquier lugar que no sea openDNS. Registra tu IP local con openDNS (Sí, sí, ya sé que puede cambiar pero hay formas de evitarlo), y openDNS tendrá un registro de las URLs visitadas. Sólo tendrá el nombre del dominio principal, no los subdominios visitados. Ten en cuenta que esto te dirá qué peticiones se hicieron desde tu IP pública local, pero NO qué dispositivo del lado privado del router hizo las peticiones.
Si desea ser más granular, puede comenzar a registrar desde su router si tiene la capacidad, pero tendrá que crear su propio servidor de registro, y tener un router capaz de enviar registros. Muchos WIFI/Routers residenciales no tienen esta capacidad. Algunos sí la tienen. Hay un montón de otras maneras diferentes de hacer esto también, pero si usted tuvo que hacer la pregunta, estoy percibiendo que estas cosas no están en su campo principal.